3 电机选择 4. 计算转速。 根据运动距离、加减速时间和匀速时间来计算转速。 5. 计算扭矩。 根据惯量比、加减速时间和匀速时间来计算扭矩。 6. 选择电机。 选择与第 3 步至第 5 步中数据相匹配的电机。 A.3.2 扭矩 358 参数说明 ● 峰值扭矩：指运行时电机所需的大扭矩。通常为电机大扭矩的 80% 以下。扭矩 为负值时可能需要再生电阻。 ● 移动扭矩和停止时的保持扭矩：指电机长时间运行所需的扭矩。通常为电机额定扭矩 的 80% 以下。扭矩为负值时可能需要再生电阻。 两种主要机构类型的扭矩计算方法如下： W:质量 [kg] Pb：滚珠丝杠导程 [m] F：外力 [N] W:质量 [kg] Pd：皮带传动导程 [m] F：外力 [N] η：机械效率   μ：摩擦系数   g：重力加速度 9.8 [m/s2] η：机械效率   μ：摩擦系数   g：重力加速度 9.8 [m/s2] ● 有效扭矩：指等值转换为伺服电机轴扭矩的连续有效扭矩。通常为电机额定扭矩的 80% 以下。 Ta：加速扭矩 [N·m] Tm：移动扭矩 [N·m] Td：减速扭矩 [N·m] ta：加速时间 [s] tu：匀速时间 [s] td：减速时间 [s] tc：循环时间 [s]