V90伺服驱动系统 

实现方法 3.1概述

如图1，使用PG通过标准mini USB电缆与V90连接，打开SINAMICS V—ASSITANT软件设置驱动器的参数。

图1 PG与V90连接
如图2所示，PLC通过V90上的RS485通讯读取编码器调整状态并且通过V90的数字量输出检查V90的驱动器状态，判断juedui位置是否有效。如果V90的DO1=1,DO2=0和DO3=1且r2507=3,这意味着PLC可以有效地读取编码器的juedui位置，此时可以通过RS485 USS通讯读取juedui位置(r2521[0]),否则r2521是无效的。PLC可以通过数字量输出报警或面板来提示用户当前r2521无效。读取r2521值后,PLC可以通过PTI方式输出脉冲给驱动器执行相应的运动控制。     

图2 PLC与V90系统连接图

3.2实现步骤

根据SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60的运动控制功能信号分配和V90端子定义进行接线（详见《SINAMICS V90 OPI操作手册》）；使用SINAMICS_V-ASSISTANT对SINAMICS V90进行参数设置以及对电机的juedui值编码器进行调试；使用STEP 7-Micro/WIN SMART编程软件对CPU ST60进行组态和参数化，操作步骤如表1所示。
表1.操作步骤

步骤	内容
1	接线
2	进行外部脉冲位置控制模式（PTI）下的系统调试
3	STEP 7-Micro/WIN SMART连接S7-200 SMART
4	组态运动轴
5	组态轴工艺对象的参数
6	下载到PLC
7	用轴控制面板调试轴
8	编程
9	下载到PLC
10	试运行

3.3接线

S7-200 SMART与V90的485通讯连接：
SINAMICS V90 伺服驱动通过 RS485 接口（X12）使用 USS 协议与 PLC RS485（端口 0） 进行通讯，接线如图3所示。

图3  S7-200 SMART CPU 与V90通讯线连接

S7-200 SMART通过PTI方式控制V90定位的控制信号接线如图4所示：

图4  S7-200 SMART CPU 与V90控制信号连接

3.4 伺服驱动器的参数

3.4.1 位置控制相关的参数
按照表2所示对伺服驱动器的位置控制相关的参数进行设置
表2.V90 位置控制参数

参数	说明	设置
P29003	控制模式设定为PTI	P29003 = 0
P29250	使能PTI juedui位置模式	P29250 = 1
P29010~P29014	PTI控制模式下的相关参数	根据实际条件设置
P29012 P29013 P29247~P29249	位置控制相关的参数 P29012 P29013是电子齿轮比	根据实际条件设置

3.4.2 USS通讯相关的参数
按照表3所示对伺服驱动器的USS通讯相关的参数进行设置
表3. V90 USS通讯参数

参数	说明	设置
USS波特率	USS 波特率8(38400bits/s)	缺省值
P29004	USS 地址	0-31
PKW/PZD	USS PZD/PKW 长度为0/4	缺省值

注意：
PLC的 RS485接口的波特率和驱动器USS地址要求与V90一致, 因此， 需要对V90里的参数P29004设置一致的USS地址。并且V90 USS RS485端口的波特率设置为38400bits/s，报文长度为4个PKW和0个PZD的USS协议。

3.5 PLC组态及编程

在PLC的编程软件中组态运动轴，详细步骤参见《SIMATIC S7-200 SMART系统手册》，注意在组态轴工艺对象的参数中需启用从驱动器里读取1FL6伺服电机juedui值编码器的位置，如图5所示。

图5  启用从驱动器里读取1FL6伺服电机juedui值编码器的位置
在PLC中编程如表4所示：

表4. PLC编程

启用和初始化运动轴：执行AXISx_CTRL 。

使用手动模式运行轴运动：执行AXISx_MAN，输入RUN、JOG_P 或 JOG_N之一，使轴速度或位置点动运行。

 

通过 SINAMICS V90 伺服驱动器读取juedui位置值： –执行AXIS0_ABSPOS –把伺服驱动器返回的当前juedui位置放到VD326里

总结:

ABSPOS指令用途:

AXISx_ABSPOS 指令用于读取SINAMICS V90 伺服驱动器juedui值编码器数值。读取juedui位置值的目的是为了更新运动轴中的当前位置值。
SINAMICS V90 伺服驱动器与安装了juedui值编码器的 SIMOTICS-1FL6 伺服电机结合使用时，支持此功能。

ABSPOS指令D_POS:

AXISx_ABSPOS 指令的D_Pos 输出，指示SINAMICS V90 伺服驱动器juedui值编码器数值，该数值只在AXISx_ABSPOS 指令的完成位=1时有效，
为了保证D_Pos读数的稳定值，需要采用完成位的上升沿转移该数值。该数值显示方式因为运动控制组态向导不同而显示不同。如下所示:

（1）、测量系统选择：工程单位

如果测量系统选择为“工程单位”，则AXISx_ABSPOS.D_Pos的计算公式如下：

AXISx_ABSPOS.D_Pos  ，数据类型为real 。
其中：r2521显示V90 的编码器实际位置值，r2521正确显示必须先将V90驱动器ABS。
 注：上边公式的假设条件为P29247 = 2^20=1048576, P29248 = 1, P29249 = 1

（2）、测量系统选择：相对脉冲
如果测量系统选择为“相对脉冲”，则AXISx_ABSPOS.D_Pos的计算公式如下：
AXISx_ABSPOS.D_Pos  ，数据类型为DINT。