通过脉冲方式控制伺服/步进驱动器 S7-200 SMART CPU 提供了四种开环运动控制方法：   • 脉冲串输出 (PTO)：内置在 CPU 的速度和位置控制。此功能仅 提供脉冲串输出，方向和限值控制必须通过应用程序使用PLC 中集成的或由扩展模块提供的 I/O 来提供。 • 脉宽调制 (PWM)：内置在 CPU 的速度、位置或负载循环控制。 若组态 PWM 输出，CPU 将固定输出的周期时间，通过程序控制 脉冲的持续时间或负载周期。可通过脉冲持续时间的变化来控 制应用的转速或位置。 • 运动轴：内置于 CPU 中，用于速度和位置控制。此功能提供了 带有集成方向控制和禁用输出的单脉冲串输出，还包括可编程 输入，并提供包括自动参考点搜索等多种操作模式。 • 运动轴组：支持基于PTO的开环轴组功能，可支持2轴或3轴的 直线插补功能，并可以支持通过运动控制向导的Move_Path功 能进行多段路径规划。 PWM 和运动控制向导设置 为了简化您应用程序中位控功能的使用，STEP 7- Micro/WIN SMART提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成PWM、 PTO的组态。该向导可以生成位控指令，您可以用这些指令在您 的应用程序中对速度和位置进行动态控制。 PWM向导设置根据用户选择的PWM脉冲个数，生成相应的PWMx_ RUN子程序框架用于编辑。 使用运动向导组态轴组 和生成 POU（程序组织单元），命令轴组 从实际位置到对或相对目标位置的 2D/3D 直线插补运动。